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一、（15 分）
控制系统如下图所示：
R(s) C(s)
－ －
－
G1(s)
H1(s)
H4(s)
H2(s)
G3(s)G2(s) G4(s) G5(s) G6(s)
－
H3(s)
试求系统的传递函数 。)(/)( sRsC
二、（15 分）
已知某一随动系统如图示，要求系统的 E(s) C(s)R(s)
1+KhS
( 1)
K
S S +
B(s)超调量为 0.2，峰值时间等于 1s。
1.求增益K和速度反馈系数Kh的值；（9 分）
2.单位阶跃输入下的稳态误差ess。（6 分）
三、（15 分）
系统如图所示，现采用负反馈方式，
《自动控制原理》试卷 第 1 页 共 3 页
欲将系统调节时间减小到原来的 0.1 倍，
且保证原放大倍数不变，试确定参数Ko
和KH 的取值。
E(s) C(s)
R(s)
Kh
10
0.2 1S +
B(s)
0K
四、（15 分）
已知一单位反馈系统的开环传递函数为： 。
0 ( 4
( )
( 2)
K s + )
G s
s s
=
+
1. 试证明该系统根轨迹的复数部分为一圆，并画出根轨迹。（8 分）
2. 分析K0从 0→∞变化时系统阻尼比的变化情况；（4 分）
3. 分析K0从 0→∞变化时系统超调量的变化情况。（3 分）
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