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青岛科技大学 2005 年研究生入学考试试卷 A
考试科目： 自动控制原理 （答案全部写在答题纸上）
一、设复合控制系统如图（1）所示，其中，K1=2K2=1，K2K3=1，T2=0.25 ，要求： （20 分）
1）当 r（t）=1+t+
2
1
t2
时，系统的稳态误差。
2）系统的单位阶跃响应表达式。
二、已知系统的开环传递函数为 （20 分）
G(S)H(S)＝
1)S(S
)4K(S
−
+
1） 画出系统开环幅相曲线（即极坐标图）的大致形状。
2） 试用奈魁斯特稳定判据，分析 K 值与系统稳定性的关系。
3） 绘制 Bode 图（即对数频率特性曲线）的幅频特性图（用渐近线表示）。
三、系统结构图如图（3）所示，若系统以ω=2rad/s 频率持续振荡， （20 分）
试确定相应的 K 和 a 的值。
四、设某单位反馈控制系统的开环传递函数为 （20 分）
G(S) ＝
2)+2S+S(S
K
2
该系统在增益 K 较大时稳定否？采取什么措施可以使该系统对所有 K>0 都稳定，
试画出原系统及改进后系统的根轨迹图。
r（t） + + K 2 c（t）
_ + S（T2S+1）
（图 1）
K3S
K1
R(S) + K(S+1) C(S)
- S3
+aS2
+2S+1
（ 图 3 ）
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