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青岛科技大学 2006 年研究生入学考试试卷
考试科目： 自动控制原理 A （答案全部写在答题纸上）
一、已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： （20 分）
G(S)＝ 17)7SS(S 2
++
K
1） 确定使系统产生持续振荡的 K 值，并求出振荡频率；
2） 若要求闭环极点全部位于 S=-1 垂线的左侧，求 K 的取值范围。
二、系统如图（2）所示: （20 分）
（1） 绘制系统当 K 从 0 变至∞时的根轨迹图；
（2） 确定使系统稳定工作的 K 值范围。
三、已知某控制系统如图（3）所示，试求： （20 分）
（1） 当 r(t)=0,f(t)=1(t)时系统的稳态误差 esf;
（2） 当 r(t)= 1(t),f(t)=1(t)时系统的稳态误差 es ;
（3） 怎样消除干扰对系统产生的稳态误差？并验证你的结论。
四、已知系统的开环传递函数为 （20 分）
G(S)H(S)＝
1)S(S
3)K(S
−
+
1） 画出系统开环幅相曲线（即极坐标图）的大致形状。
2） 试用奈魁斯特稳定判据，分析 K 值与系统稳定性的关系。
3） 绘制 Bode 图（即对数频率特性曲线）的幅频特性图（用渐近线表示）。
F(S)
R(S) + E(S) K1 K2 C(S)
- T1 S+1 T2 S+1
（ 图 3 ）
R(S) + K C(S)
_ (S+1)2
((4S/7)-1)
2S+1
（图 2）
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